まず最初にiPhoneの「設定」>「メール/連絡先/カレンダー」で、「アカウントを追加...」を選びます。
一番下の「その他」を選び、「CalDAVアカウントを追加」を選びます。
サーバ: www.google.com
ユーザ名: 自分のGoogleアカウント(例:アカウント名@gmail.com)
パスワード: 自分のGoogleパスワード
説明: 適当に
そして認証の確認がとれたらOKです。
最後にGoogleにログインした状態で、以下のURLにアクセスします。
https://www.google.com/calendar/iphoneselect