たつをの ChangeLog : 2007-11-14

緑茶が大量にあります。

すべて、直接頂いたものか、
頂き物がたくさんありすぎる人から頂いたもの。
買ったものはありません。



古くなったら焙じ茶にするから持っておいで、と実家から言われているので、
とりあえず家でも会社でも新しいやつからあけてがんがん飲んでいます。
で、今度の帰省までに余ったやつを実家に持っていくつもり。

こんだけ飲めば、カテキンできっと何か良い効果があるに違いない！

■高橋智隆 / ロボットの天才


ロボットクリエイター高橋智隆氏の半生記。エンジニアの道のりの記録。
タイトルは、「ロボットの天才、と呼ばれるようになりたい！」という
本書内の言葉が由来みたい。

「プラネタリウムを作りました。」[2005-06-22-3]の大平貴之氏と
同じにおいを感じます（本書の作りも「プラネタ〜」を彷彿とさせます）。
やはり、一人コツコツなにかを作る技術者には共通点があるのですね。
開発道具を自分で作っちゃうとか。

「一人で作る」系で参考になるのは、「設計図はいらない」ということ。

設計図というのは、複数の人間が設計情報を共有するために必要なもので
ある。それを基に検討を重ねたり、部品製作を外注する。だが私の場合、
基本的にひとりで作業を行っているため、すべてを把握している。
自分の頭の仲に設計図があれば十分なのだ。(p.45)

作っているうちに設計通りにいかないこともあり、
それは予見できない。その場での調整の方が融通がきく。

多数の関節と複雑な構造を持つロボットにおいては、製作の各段階で
思い描いた通りにいかない部分が出てくるのはあたり前なのだ。
それを回避するために、図面上では、あらかじめ安全率を見越した
設計になる。たとえば「ここはパーツ同士が干渉するかもしれないし……
とりあえず3mm余計に……」といった具合に、各部に余裕を持たせた
冗長な仕上がりになるのだ。(p.46)

プログラミングでもそういう側面もあるよなあ。
ともかく、プロトタイプには設計図はいらないというのは同意。

そうそう、お掃除ロボット「ルンバ」[2007-10-28-2]についても言及が：

[...]ルンバ・ディスカバリーは、結論として十分使える。
そもそも掃除は、押入れから掃除機を出し、
コードを引き出してコンセントに接続、と始めるまでがもう面倒だ。
その点ルンバは、出かける前にスイッチを押すだけでいい
（大事なのはルンバが掃除しているところを決して見ないこと。
まさに「つるのおんがえし」だが、
アッチにぶつかったらコッチ、コッチにぶつかったらアッチと、
単にランダムに動き回るだけなのだ。すぐそこにあるゴミに
なかなかたどり着かなかったりと、イライラしてしまう。
それでも外出時にスタートさせれば、
帰ってきたときにはちゃんと掃除を終え、充電台に戻っている）。
(p.217)

本質を分かってらっしゃる（引用中の強調は私によるもの）。
デモを撮影した動画[2007-10-28-2]を見てもらうと分かるんだけど、
ほんと見てるとイライラします。やっぱ見ちゃだめなんですねー。
なお、ルンバ・ディスカバリーは今となっては旧式なルンバです。

■iRobot Roomba 自動掃除機 ルンバ 530 53006


■iRobot Roomba 自動掃除機 ルンバ 570 57006